秦朝(公元前221～前206)，是中國歷史上第一個統(tǒng)一的中央集權(quán)的封建國家。其軍事制度是在戰(zhàn)國時期秦國商鞅變法的基礎(chǔ)上形成和發(fā)展起來的。公元前206～公元220年漢承秦制，又有了新發(fā)展。
　　軍隊的體制秦、漢為鞏固和加強中央集權(quán)，建立了全國統(tǒng)一的軍隊，并置于皇帝的嚴格控制之下。負責全國軍事行政的官吏，秦為國尉，漢為太尉，漢武帝時改稱大司馬。戰(zhàn)時臨時任命將軍統(tǒng)兵，秦有上將軍和前、后、左、右諸將軍；漢地位最高的為大將軍，其下依次有驃騎將軍、車騎將軍、衛(wèi)將軍，又有前、后、左、右諸將軍。將軍出征時常置幕府，作為參謀機構(gòu)。在郡、縣分置郡尉、縣尉，協(xié)助郡守、縣令掌管軍事。東漢末，設(shè)州牧，是州郡最高行政與軍事長官。
　　軍隊可分為京師兵、地方兵和邊兵三部分。京師兵主要由郎官、衛(wèi)士和守衛(wèi)京師的屯兵組成。郎官由郎中令統(tǒng)領(lǐng)，衛(wèi)士由衛(wèi)尉統(tǒng)領(lǐng)，負責宮廷內(nèi)外的警衛(wèi)。負責守衛(wèi)京城的屯兵由中尉統(tǒng)領(lǐng)。漢朝的京師兵主要有南軍和北軍。中尉所領(lǐng)的屯兵駐于未央宮北，稱北軍；與之相對,由衛(wèi)尉統(tǒng)領(lǐng)的稱南軍。南軍士兵大多調(diào)自內(nèi)郡,北軍士兵主要調(diào)自京輔，均是一年一輪換。武帝時對京師兵作了較大改革，主要是精簡南軍，加強北軍。南軍原有2萬人,減去一半。北軍屯兵，除中壘外，又增置屯騎、步兵、越騎、長水、胡騎、射聲、虎賁，共為八校，分屯于長安城中及其附近，平時守衛(wèi)京師，由皇帝派員監(jiān)領(lǐng)，戰(zhàn)時以一部或全部隨將軍出征。同時，將中尉改稱為執(zhí)金吾，不領(lǐng)北軍，只司御前先導和京城巡察。此外，改郎中令為光祿勛，擴大郎官員額，增置期門、羽林等軍。東漢時，京師兵沿襲西漢而略有裁并，將北軍八校合為五營，置北軍中候監(jiān)領(lǐng)，末期多由宦官統(tǒng)領(lǐng)。
　　地方兵置于郡、縣，一般由郡、縣尉(亦稱都尉)協(xié)助郡守或縣令統(tǒng)率，平時維持地方治安，戰(zhàn)時聽中央調(diào)遣。征調(diào)地方兵，需以皇帝“虎符”為憑。西漢曾一度行分封制，分封的王國與侯國各自都有軍隊，王國之兵由中尉統(tǒng)領(lǐng)，侯國之兵隸屬于郡。東漢光武帝時，為加強中央集權(quán),罷郡國都尉，后又下詔罷地方兵。從此,遇有戰(zhàn)爭，常派京師兵出征，或根據(jù)需要臨時從州郡招募或征發(fā)。
　　邊兵主要負責邊郡戍守，由邊郡郡守統(tǒng)領(lǐng)，下轄都尉和部都尉。為充實邊防，漢曾大量移民實邊，并行屯田，武帝時始行軍屯，屯田卒最多時達數(shù)十萬，是邊兵的重要組成部分。東漢時，邊兵制度遭到破壞，又以設(shè)置營、塢的辦法，屯兵備御。
　　軍隊有材官(步兵)、騎士（騎兵）、樓船（水兵）、輕車（車兵）等兵種。大抵平原諸郡多編練騎士、輕車，山地諸郡多編練材官，沿江、海諸郡多編練樓船。秦始皇陵附近出土的兵馬俑，正是步、騎、車等兵種混合編隊龐大陣勢的生動展現(xiàn)。至漢朝，車兵逐漸被淘汰。漢朝軍隊的編制，據(jù)《后漢書·百官》記載，“大將軍營五部”，部由校尉統(tǒng)領(lǐng)，“部下有曲，曲有軍候一人”，“曲下有屯，屯長一人”。但據(jù)青海大通縣上孫家寨和居延地區(qū)出土的漢簡，部分左、右部或前、后部，曲分左、右曲或前、后曲，部、曲之下還有官(分左、右官)、隊（分前、后隊）、什伍等。上述文獻與文物，對漢朝軍隊中、下級組織的不同記載，很可能是不同地區(qū)或軍隊存在著不盡相同的編制。